我被老头给添的直叫过程,韩国无码无遮挡在线观看不卡,最近中文字幕高清中文字幕无

新聞資訊

NEWS

產(chǎn)品推薦

RECOMMENDATION

聯(lián)系方式

CONTACT

公眾號

新浪微博
中國 ● 天津

聯(lián)系地址：天津市西青區(qū)華鼎高科技發(fā)展中心
公司座機:022-23715128

24小時熱線:15522534786

聯(lián)系QQ:2085429559

公司郵箱：gvt@techlego.com

當前位置：首頁 > 新聞資訊 > 行業(yè)新聞 >

新聞資訊NEWS

日期：2022-08-04 13:09

瀏覽次數(shù)：作者：來高科技

三維視覺識別防抖策略--評估防抖技術、延時防抖技術 分享到：

工作環(huán)境為什么會產(chǎn)生抖動？

視覺識別技術主要應用于工業(yè)生產(chǎn)線中，其工作環(huán)境一般為大型的工廠車間。環(huán)境的抖動因素主要有兩方面：一方面為產(chǎn)線本身的機械機構(gòu)和部件所產(chǎn)生的抖動，例如：氣缸、導軌、電機等等；另一方面為生產(chǎn)車間中的生產(chǎn)設備所產(chǎn)生的抖動，例如：數(shù)控機床、天車等。

環(huán)境抖動對視覺設備有什么影響？

視覺設備在生產(chǎn)線中一般用來做柔性定位，而柔性定位的準確度和穩(wěn)定性則需要依靠視覺設備的識別精度和計算精度。

識別精度在正常情況下較為穩(wěn)定，但如果在數(shù)據(jù)采集過程中出現(xiàn)抖動，則會導致采集到的數(shù)據(jù)產(chǎn)生嚴重的噪點和波紋。

計算精度受環(huán)境抖動影響相對較大，如果用來計算的數(shù)據(jù)是在抖動環(huán)境下獲取，那么在采集過程中，將導致被測物體和設備之間的位置關系不斷發(fā)生變化，所采集的數(shù)據(jù)坐標和實際位置也將存在偏差，偏差隨之附加在最終計算的坐標當中，從而產(chǎn)生較大的定位偏差。（計算精度是指視覺設備獲取數(shù)據(jù)后通過空間坐標關系實現(xiàn)轉(zhuǎn)換，再根據(jù)矩陣計算出機器人應答坐標。）

常見的視覺防抖策略及優(yōu)缺點

目前常見的防抖策略較多，大多數(shù)都在相機采集圖像環(huán)節(jié)（三維采集的基礎）做文章，較為常見的有光學防抖和數(shù)字防抖。

數(shù)字防抖屬于圖像采集后的處理技術，依靠軟件防抖算法實現(xiàn)。

優(yōu)點：這項防抖技術完全采用軟件算法來實現(xiàn)，無需做硬件的升級，所以成本較低。

缺點：屬于圖像后處理技術，即使最終得到一個無抖動的數(shù)據(jù)，也無法保證精度。軟件只是將虛化的位置做了類似于銳化等一系列的處理，無法保證采集精度。且在實時數(shù)據(jù)獲取時，數(shù)字防抖技術會產(chǎn)生果凍效應，導致成像畸變。

（應用數(shù)字防抖后產(chǎn)生的畸變）

光學防抖是通過圖像傳感器實現(xiàn)的一項防抖技術，可在抖動環(huán)境中，保證傳感器的位置穩(wěn)定。

優(yōu)點：采用硬件作為防抖基礎，獲取的數(shù)據(jù)不會出現(xiàn)畸變，也無需對數(shù)據(jù)進行后處理，保證了數(shù)據(jù)的一致性。

缺點：通過傳感器位移實現(xiàn)防抖，為了防抖，在抖動環(huán)境采集過程中，傳感器與被測物體之間的位置將不斷發(fā)生變化，達不到防抖的最終目的。

Techlego

來高三維視覺識別防抖策略

通過上述內(nèi)容我們已知，三維視覺設備的防抖是無法通過上述常用方法來解決的，那么如何解決？首先，視覺設備的防抖有一個關鍵點，那就是在保證防抖的同時，還需保證設備與被測物體之間的位置沒有相對變化。要想達到這個目的，傳感器或圖像是無法實現(xiàn)的，于是來高研發(fā)團隊針對環(huán)境抖動，開發(fā)了兩種防抖策略：評估防抖、延時防抖。

評估防抖

評估防抖主要是通過視覺設備試采集來完成，在試采集過程中軟件會自動進行抖動檢測，如檢測到抖動則再次采集，如沒檢測到抖動則采集成功。

延時防抖

延時防抖會根據(jù)現(xiàn)場工作環(huán)境的抖動時間，通過掃描等待，再進行數(shù)據(jù)采集。自動化數(shù)據(jù)采集一般會通過機械臂來完成，當機械臂停靠到位的時候，會出現(xiàn)短暫的抖動，通過評估該抖動需要耗時多久，在此時間里程序?qū)⒆龀龅却?，等待抖動結(jié)束后再進行數(shù)據(jù)采集，等待時間可根據(jù)實際情況進行設置。